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使用PID控制的自平衡球

2021/04/07
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1_EsiN8mvfw6.PNG

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通過執(zhí)行PID控制，我們使光束達(dá)到了15 cms的設(shè)定點(diǎn)（總光束長度= 30 cms）上的球平衡。
在該項目中，已實施PID控制以平衡光束中心的球。有一個伺服電機(jī)用于為光束提供1自由度，這有助于我們將光束移動到所需的設(shè)定點(diǎn)。產(chǎn)生一個誤差信號，該誤差信號被饋送到控制器，然后以一定角度移動到伺服電機(jī)，以使球在中間處于平衡狀態(tài).PID控制代表比例積分和微分控制，它不僅用于業(yè)余愛好項目，而且在許多工業(yè)應(yīng)用中也是如此。
 

 

  • 1_EsiN8mvfw6.PNG
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    描述：接線圖截圖
  • code_for_30_cm_beam_with_setpoint_at_15_cm.c
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    描述：源碼

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