接上一篇，繼續(xù)了解另外一類物體的監(jiān)測和跟蹤：智能交通相關用例。

為了支持智能交通和自動駕駛，越來越多的車輛和設備配備了傳感技術產(chǎn)品。例如，攝像頭、毫米波雷達和激光雷達是汽車行業(yè)最常用的傳感器，用于在不同級別的自動駕駛車輛上進行感知。

那為什么還需要通過5G來進行感知呢？舉個例子：當你的車子正接近一個有管制標志的十字路口或者一個狹長的隧道，此時你車上的傳感器被大貨車遮擋，導致無法感知周圍環(huán)境，于是你可以向5G系統(tǒng)發(fā)送感知請求。另外一個例子：當你的車行駛在沙漠地區(qū)，車上的某些傳感器可能由于過熱導致?lián)p壞，此時也可以向5G系統(tǒng)發(fā)送感知請求。

所以說，由于單個車輛的傳感器收集的信息可能不足以或不夠準確，無法滿足感知或者自動駕駛等需求時，5G系統(tǒng)可以協(xié)調傳感，從各種來源獲取感知數(shù)據(jù)并生成可在車輛上使用的感知結果，用于車輛控制和駕駛輔助。UE收集的3GPP傳感數(shù)據(jù)可以與相關傳感信息一起發(fā)送到其他傳感單元（包括其他車輛、路邊單元和網(wǎng)絡）進行進一步處理，然后再與第三方應用程序共享。所以基于5G NR的網(wǎng)絡傳感可以顯著提高感知的可靠性和質量，從而實現(xiàn)新的和先進的汽車用例

01、ADAS 車輛傳感用例

高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS：Advanced Driving Assistance System）是利用安裝在車輛上的各種傳感器，例如毫米波雷達、激光雷達、單目/雙目攝像頭以及衛(wèi)星導航等，在駕駛過程中隨時感知周圍環(huán)境，收集數(shù)據(jù)，識別、檢測和跟蹤靜態(tài)和動態(tài)物體，并結合導航地圖數(shù)據(jù)進行系統(tǒng)的計算和分析，從而使駕駛員提前意識到可能出現(xiàn)的危險，有效增加駕駛的舒適性和安全性。

ADAS 具有地圖信息、實時位置、汽車軌跡并可輔助汽車駕駛，例如停車避免碰撞?；?G的無線感知服務可以提高ADAS的可靠性和質量。汽車作為3GPP UE可以配備基于3GPP NR的傳感技術。當UE初始接入5G網(wǎng)絡時，5G網(wǎng)絡授權UE在運營商的控制下參與感知。3GPP感知數(shù)據(jù)來自基于NR的傳感器，感知結果被發(fā)送到汽車的ADAS系統(tǒng)。與其他非3GPP傳感設備/技術協(xié)作，基于NR的感知結果作為ADAS的輸入可以進一步提高駕駛的舒適性和安全性。

預計面向ADAS的3GPP NR感知服務應滿足商用ADAS雷達感知性能的要求和水平?；诂F(xiàn)有汽車傳感器的要求，汽車應用的射頻感知要求如下所示。

5G系統(tǒng)應能夠配置和授權支持V2X應用的UE執(zhí)行感知；在執(zhí)行感知時應能夠收集支持V2X應用的UE的計費信息；應能夠支持以下KPI：

場景一：戶外遠程探測置信度：95%；定位估計精度：≤1.3米（水平）；≤0.5米（垂直）速度估計精度：≤0.12米/秒（水平）；不適用（垂直）范圍感知分辨率：0.4m?速度感知分辨率：≤0.6m/s?最大感知服務延遲：50 ms刷新率：≤0.2s漏檢率：≤10%誤報率：<1%

場景二：室內停車或室外近程探測置信度：95%；定位估計精度：≤2.6米（水平）；≤0.5米（垂直）速度估計精度：≤0.12米/秒（水平）；不適用（垂直）范圍感知分辨率：0.4m?速度感知分辨率：≤0.6m/s?最大感知服務延遲：20 ms刷新率：≤0.05s漏檢率：≤10%誤報率：<1%

02、停車位感知用例

個人認為這是個非常有實用價值的感知用例。有了導航以后，我們不會發(fā)愁去哪里找不到路了，但是我們經(jīng)常會擔心要去的地方?jīng)]有地方停車，或者即便是到了停車區(qū)域，也要找來找去，花費很多時間尋找合適的停車位。

感知技術可以讓車輛和停車場獲取更多信息，例如停車位是否可用，從而提升停車場的用戶體驗。室內/地下停車場可以在整個混凝土結構中安裝多個感知接收器和感知發(fā)射器，以檢測停車位的可用性。室外停車場也可以利用多個感知接收器和感知發(fā)射器來檢測停車位的可用性。

覆蓋范圍可以是公用網(wǎng)絡，也可以是停車場專用網(wǎng)絡。以下是三種部署方案：

方案一：將感知接收器和感知發(fā)射器吊頂安裝，以便為建筑物內的停車位提供感知覆蓋，感知發(fā)射器和感知接收器位于同一位置。

方案二：將感知接收器和感知發(fā)射器一部分吊頂安裝，一部分安裝在地板或墻壁上，其中感知發(fā)射器和感知接收器分開放置。

方案三：室外部署，可以將感知接收器和感知發(fā)射器部署在相對高處，以保證對停車場的覆蓋。

有多種方法可以利用感知發(fā)射器發(fā)射的感知信號來檢測目標物體/區(qū)域，以及反射回來的傳感信號。例如，感知接收器可以測量目標區(qū)域的反射信號功率。由于汽車通常由金屬材料制成，而地面則被水泥或塑膠覆蓋，這些物體的反射信號功率可能存在顯著差異，因此傳感接收器只需測量反射信號功率的差異即可判斷停車位是否已被占用。另一種方法是，感知接收器和感知發(fā)射器可以通過監(jiān)測目標的運動來識別停車位是否可用。與地面、電線桿等靜止物體相比，感知接收器和感知發(fā)射器可以輕松區(qū)分車輛是停車還是離開，因此通過測量距離/角度/速度，感知接收器和感知發(fā)射器可以在車輛停車時記錄停車位已被占用，在車輛離開時記錄停車位空閑。或者，感知接收器和感知發(fā)射器也可以通過生成三維點云來檢測停車位的可用性，尤其是借助一些后端數(shù)據(jù)處理技術，例如AI，可以很容易地在三維點云中檢測靜止和運動目標。

另一個相關的用例是自動停車：車輛會獲得行駛路線信息，以便在指定的停車場進行自動停車。網(wǎng)絡連接是自動停車的重要組成部分，3GPP感知技術可以對確定可用停車位以及汽車到達停車位的最佳路線提供服務。

此應用要求5G系統(tǒng)應能夠在授權和非授權頻譜中提供感知服務；并能夠授權感知接收器和感知發(fā)射器參與感知服務；根據(jù)運營商的政策，5G系統(tǒng)應允許可信第三方請求激活具有特定KPI要求的感知服務，以及停用相同的服務；并支持感知服務的計費；系統(tǒng)KPI要求如下：

場景：停車位確定置信度：95%；定位估計精度：0.5米（水平）；0.5米（垂直）速度估計精度：0.1米/秒（水平）；不適用（垂直）范圍感知分辨率：5米 × 2.5米 （一個車位的長寬）速度感知分辨率：不適用最大感知服務延遲：1000 ms刷新率：1s漏檢率：1%誤報率：5%